Русский живописец; занимает значительное место в истории русской живописи как художник и как наставник целого поколения русских пейзажистов. Воробьев писал городские и морские пейзажи, архитектурные памятники и виды природы, а порой и эпизоды войны. Он много ездил по России, неоднократно бывал за рубежом и по впечатлениям от поездок создавал новые произведения. В 1813-14 гг. художник побывал с русскими войсками в Западной Европе; результатом поездки стало его полотно, изображающее торжественное молебствие, совершенное русским духовенством в Париже по случаю победы. Немного позднее исполнил серию превосходных видов Москвы, главным образом писал Кремль. Широкую известность принесли Воробьеву картины, созданные после поездки на Ближний Восток.